Difference between revisions of "TU Wien:Programming Principles of Mobile Robotics VU (Knoop)"

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Zu jedem der drei vorgestellten Themenblöcke gibt es, soweit ich mich erinnern kann, 2 etwas längere VOs, die ganz interessant sind und in der Bibliothek des Complang stattfinden. Ich schätze, auf diese VOs kann man auch verzichten, zumal es dort extrem voll und im SS auch sehr heiß werden kann. Die Folien werden auf die HP gestellt. Dennoch ist der Vortrag sehr interessant und durchaus zu empfehlen.
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Zu jedem der drei Blöcke gibt es außerdem LUs, die man je nach Ausstattung und Thema in den bereitgestellten LU-Stunden oder zuhause machen darf.
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Es gibt zu jedem der Blöcke LUs. Dazu ist folgendes zu sagen:
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* Jedes der Bsps darf man zuhause machen, wenn man die benötigte Hardware zuhause hat.
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* Für den Motorregler braucht man Hardware (Arduino) und ein Steckbrett. Die benötigte Hardware, samt Unterstützung von kompetenten Elektrotechniker-Assistenten und detaillierter Anleitung gibt es in den LU-Stunden. Allerdings wird die Stückliste wird bekanntgegeben, sodass man die Übungen bei entsprechendem Wissen und Budget (Conrad, du bist verdammt überteuert) auch zuhause absolvieren kann. Das Ergebnis muss man erst bei der Prüfung herzeigen.
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** Diese LU-Stunden sind sehr UNTERlaufen! Ich war mit einem Kollegen zu zweit dort. Allerdings habe ich von fast allen, die es allein zu hause machen wollten, von nix als Problemen gehört (Motor passt nicht 100%ig, Probleme mit Teilen x und y etc.) MMn lohnt es sich durchaus, 4-6 Stunden in der Bibliothek des Complang für dieses Bsp. zu investieren - schneller geht's zuhause auch nicht.
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* Bildverarbeitung mit OpenCV: Man kriegt Bilder, die man mit Hough-Transform etc. zerfleischen muss. Reine Softwareangelegenheit, Anwesenheit in Übungsstunden nicht nötig.
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* Parrot-Drone: Kenne keinen, der es zuhause versucht hätte. Erstens kostet die Drohne 300€ und zweitens ist man in 3er-Gruppen unterwegs.
  
 
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* Relativ hoch. Für die erste Übung (die LU allein, ohne Vorbereitung) muss man je nach Vorkenntnissen 4-8 Stunden einplanen. (Außer man ist Regelungstechniker; die würden uns wahrscheinlich auslachen und das Ding in 5 Minuten durchziehen.)
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* Zweite Übung (OpenCV): Typisches Softwaregeschreibsel. Mit C++-Kenntnissen in wenigen Stunden schaffbar. OpenCV-Libraries muss man sich halt anschauen.
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* Dritte Übung (Drohne): Massiv! Ich bin ca. 25 Stunden an der Übung allein gesessen - es dauert einfach ewig, bis man die Sache samt WLAN-Kommunikation zur Drohne, ARDrone-SDK, OpenCV etc. überhaupt halbwegs zum Laufen gebracht hat! Und danach geht die Sache erst so richtig los. Es dauert wirklich lange und ist unheimlich mühsam, bis man auch nur halbwegs akzeptable Ergebnisse sehen kann. Der Zeitaufwand für dieses Beispiel wurde vom Vortragenden (der es zugegebenermaßen zum ersten Mal gemacht hat) massiv unterschätzt.
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** Erschwerend kommt hier hinzu, dass in der dritten LU ein akuter Platzmangel herrscht - 8 Drohnen können einfach nicht im Vorzimmer des Complang fliegen.
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** Des weiteren ist besagtes Vorzimmer so klein, dass man aufgrund des Ground Effektes etc. massive Schwierigkeiten mit der Flugstabilität hat - ganz zu schweigen von überall stehenden Hindernissen, in die man fast unweigerlich hineinkracht.
  
 
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== Verbesserungsvorschläge / Kritik ==
 
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* Während man bei den ersten beiden Übungen (vor allem bei der ersten) äußerst fachgerechte Beratung kriegt, ist das bei der dritten nicht der Fall gewesen - die Hinweise waren tw. mehr schädlich als nützlich. Wir haben bei der dritten praktisch alles selbst herausgefunden.
 
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* __MASSIVE KRITIK__: Es gab __VIEL__ zuwenig Zeit für die 3. LU! Die veranschlagte Zeit für das Bsp war ungefähr ein Viertel-Achtel dessen, was nötig gewesen wäre. Trotz Sonderterminen im Semester ist keine einzige Gruppe bis Ende Juni fertig geworden! Es mussten im August noch 2 Nachmittage eingeschoben werden, und selbst dann ist eigentlich keiner damit durchgekommen, was eigentlich verlangt gewesen wäre.
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* Das 3. Übungsbeispiel war daher von Schwierigkeit und Zeitaufwand ziemlich überzogen.
  
 
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Revision as of 14:09, 2 September 2012


Daten

  • LVA-LeiterIn: Projektass. Dipl.-Ing.(FH) Dr.techn. Dietmar Schreiner
  • Mitwirkende: Sonst keine
  • ECTS: 3.0 SWS: 2.0
  • HP der LVA: http://www.complang.tuwien.ac.at/schreiner/LVAs/185.A51/ (Nur mit Passwort zur Verfügung, allerdings sind da eh nur die Slides & Übungsbeispiele drauf.)
  • Institut: E185 - Institute of Computer Languages
  • Wird im SS angeboten


Inhalt

"Mobile Robotics" ist ein riesiges Gebiet, das in 3 ECTS nicht mal annähernd ausgeleuchtet werden kann. Deshalb werden 3 einzelne Aspekte herausgepickt, an deren Oberfläche dann gekratzt wird:

  • Motorregler für Bürsten-Elektromotor implementieren (Thema allgemein: Regler)
  • Bildverarbeitung (mit OpenCV)
  • Parrot-AR-Drone dazu bringen, dass sie von Punkt A nach Punkt B fliegt (Thema allgemein: Autonome Drohnen)

Zu jedem Themenblock gibt es 1-2 VOs, tw. recht lange dauern können, aber i.A. sehr interessant sind. Man lernt viel (siehe Regler, Drohne autonom steuern), das man sonst in SE&IC nie lernen oder machen würde. Bonus: Coolnesseffekt. Eignet sich perfekt für Grillfeste auf der Donauinsel, Bewerbungsgespräche etc. :)

Ablauf

Zu jedem der drei vorgestellten Themenblöcke gibt es, soweit ich mich erinnern kann, 2 etwas längere VOs, die ganz interessant sind und in der Bibliothek des Complang stattfinden. Ich schätze, auf diese VOs kann man auch verzichten, zumal es dort extrem voll und im SS auch sehr heiß werden kann. Die Folien werden auf die HP gestellt. Dennoch ist der Vortrag sehr interessant und durchaus zu empfehlen.

Zu jedem der drei Blöcke gibt es außerdem LUs, die man je nach Ausstattung und Thema in den bereitgestellten LU-Stunden oder zuhause machen darf.


Benötigte/Empfehlenswerte Vorkenntnisse

noch offen

Vortrag

noch offen

Übungen

Es gibt zu jedem der Blöcke LUs. Dazu ist folgendes zu sagen:

  • Jedes der Bsps darf man zuhause machen, wenn man die benötigte Hardware zuhause hat.
  • Für den Motorregler braucht man Hardware (Arduino) und ein Steckbrett. Die benötigte Hardware, samt Unterstützung von kompetenten Elektrotechniker-Assistenten und detaillierter Anleitung gibt es in den LU-Stunden. Allerdings wird die Stückliste wird bekanntgegeben, sodass man die Übungen bei entsprechendem Wissen und Budget (Conrad, du bist verdammt überteuert) auch zuhause absolvieren kann. Das Ergebnis muss man erst bei der Prüfung herzeigen.
    • Diese LU-Stunden sind sehr UNTERlaufen! Ich war mit einem Kollegen zu zweit dort. Allerdings habe ich von fast allen, die es allein zu hause machen wollten, von nix als Problemen gehört (Motor passt nicht 100%ig, Probleme mit Teilen x und y etc.) MMn lohnt es sich durchaus, 4-6 Stunden in der Bibliothek des Complang für dieses Bsp. zu investieren - schneller geht's zuhause auch nicht.
  • Bildverarbeitung mit OpenCV: Man kriegt Bilder, die man mit Hough-Transform etc. zerfleischen muss. Reine Softwareangelegenheit, Anwesenheit in Übungsstunden nicht nötig.
  • Parrot-Drone: Kenne keinen, der es zuhause versucht hätte. Erstens kostet die Drohne 300€ und zweitens ist man in 3er-Gruppen unterwegs.

Prüfung, Benotung

noch offen

Dauer der Zeugnisausstellung

noch offen

Zeitaufwand

  • Relativ hoch. Für die erste Übung (die LU allein, ohne Vorbereitung) muss man je nach Vorkenntnissen 4-8 Stunden einplanen. (Außer man ist Regelungstechniker; die würden uns wahrscheinlich auslachen und das Ding in 5 Minuten durchziehen.)
  • Zweite Übung (OpenCV): Typisches Softwaregeschreibsel. Mit C++-Kenntnissen in wenigen Stunden schaffbar. OpenCV-Libraries muss man sich halt anschauen.
  • Dritte Übung (Drohne): Massiv! Ich bin ca. 25 Stunden an der Übung allein gesessen - es dauert einfach ewig, bis man die Sache samt WLAN-Kommunikation zur Drohne, ARDrone-SDK, OpenCV etc. überhaupt halbwegs zum Laufen gebracht hat! Und danach geht die Sache erst so richtig los. Es dauert wirklich lange und ist unheimlich mühsam, bis man auch nur halbwegs akzeptable Ergebnisse sehen kann. Der Zeitaufwand für dieses Beispiel wurde vom Vortragenden (der es zugegebenermaßen zum ersten Mal gemacht hat) massiv unterschätzt.
    • Erschwerend kommt hier hinzu, dass in der dritten LU ein akuter Platzmangel herrscht - 8 Drohnen können einfach nicht im Vorzimmer des Complang fliegen.
    • Des weiteren ist besagtes Vorzimmer so klein, dass man aufgrund des Ground Effektes etc. massive Schwierigkeiten mit der Flugstabilität hat - ganz zu schweigen von überall stehenden Hindernissen, in die man fast unweigerlich hineinkracht.

Unterlagen

noch offen

Tipps

  • Die LVA war im SS12 auf 15 Plätze beschränkt. Wenn man ganz lieb bittet, dürfen die nächsten 5 auch noch dabeisein, müssen sich bei Hardware etc. dann hinten anstellen und tw. auch selbst besorgen.
  • Diese 15 Plätze waren bei der Anmeldung im SS12 um ca. 06:00 in der Früh weg.
  • Dass es nur 15 Plätze gibt, ist keine Gemeinheit des LVA-Leiters, sondern liegt am mangelnden Budget des Instituts, sowohl was die HW betrifft (vor allem die Parrot-Drohne geht durchaus ins Geld), als auch, was Räumlichkeiten betrifft. Wir waren für die letzte Übung vor allem im Vorzimmer des Complang unterwegs, was daran liegt
    • dass einerseits praktisch keine Räume in der TU vorhanden sind, die eine freie Bodenfläche haben
    • sogar wenn es welche gäbe, müsste man für jede Laborübung zig Parrot-Drohnen dorthin karren.
  • Obwohl 15 Plätze wie eine verschwindend geringe Anzahl erscheint, ist es bei den LUs verdammt voll und laut geworden (4 Rotoren pro Drohne erzeugen nämlich Krach. Mein Dank ans Complang, das den Krach stundenlang ohne einen einzigen bösen Blick ertragen hat.)

Verbesserungsvorschläge / Kritik

  • Während man bei den ersten beiden Übungen (vor allem bei der ersten) äußerst fachgerechte Beratung kriegt, ist das bei der dritten nicht der Fall gewesen - die Hinweise waren tw. mehr schädlich als nützlich. Wir haben bei der dritten praktisch alles selbst herausgefunden.
  • __MASSIVE KRITIK__: Es gab __VIEL__ zuwenig Zeit für die 3. LU! Die veranschlagte Zeit für das Bsp war ungefähr ein Viertel-Achtel dessen, was nötig gewesen wäre. Trotz Sonderterminen im Semester ist keine einzige Gruppe bis Ende Juni fertig geworden! Es mussten im August noch 2 Nachmittage eingeschoben werden, und selbst dann ist eigentlich keiner damit durchgekommen, was eigentlich verlangt gewesen wäre.
  • Das 3. Übungsbeispiel war daher von Schwierigkeit und Zeitaufwand ziemlich überzogen.