TU Wien:Robotersysteme und Handhabungsgeräte VO (Kopacek)/Prüfung 2012-03-28

30 Minuten Zeit.

1) Einen Industrieroboter basierend auf Stewart-Plattform wählen (z.B. Tricept)

a) Beschreiben inkl. Prinzipskizze
b) Vor- und Nachteile

2) Robotergreifeinheit für minimale Greifkraft

a) mindestens eine beschreiben
b) Skizze

3) Regelungstechnisch gesehen ist ein Roboter ein nichtlineares, zeitvariables Mehrgrößensystem

a) Beschreiben Sie warum
b) Warum kann es trotzdem mit linearen Reglern geregelt werden?
c) Welche Regelalgorithmen werden überlicherweise verwendet

4) Ein Roboter soll innerhalb eines x,y - Koordinatensystems von Punkt A(0,0) zu Punkt B(12,8). Es gibt zwei rechteckige Hindernisse, angegeben jeweils die Eckpunkte: H1[(3,2);(3,3);(5,3);(5,2)] und H2[(8,2);(8,5);(10,5);(10,2)]. Wie muss man den Roboter programmieren, damit er die Strecke kollisionsfrei zurücklegt?

5) Produktionszellen mit Robotern

  a) Welche Baugruppen sind dafür erforderlich?
  b) Vor- und Nachteile