TU Wien:Robotersysteme und Handhabungsgeräte VO (Kopacek)/Prüfung 2015-01-23

1) Einen Industrieroboter basierend auf Stewart-Plattform wählen (z.B. Flexpicker)

a) Beschreiben inkl. Prinzipskizze
b) Vor- und Nachteile

2) Cost oriented Robots beschreiben.

3) Regelungstechnisch gesehen ist ein Roboter ein nichtlineares, zeitvariables Mehrgrößensystem

a) Beschreiben Sie warum
b) Warum kann es trotzdem mit linearen Reglern geregelt werden?
c) Welche Regelalgorithmen werden überlicherweise verwendet

4) Ein Roboter soll innerhalb eines x,y - Koordinatensystems von Punkt A(0,0) zu Punkt B(12,8). Es gibt ein rechteckiges Hindernis, angegeben jeweils die Eckpunkte: H1[(3,2);(3,3);(5,3);(5,2)]. Wie muss man den Roboter programmieren, damit er die Strecke kollisionsfrei zurücklegt?

5) Beispiel für einen Rutschsensor.