TU Wien:Mobile Robotik VU (Bader)

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Daten[edit]

Lecturers Markus Bader
ECTS 4,5
Alias Mobile Robotics (en)
Department Computer Engineering
When summer semester
Last iteration 2022SS
Language English
Mattermost mobile-robotikRegisterMattermost-Infos
Links tiss:183660
Zuordnungen
Master Logic and Computation Wahlmodul Knowledge Representation and Artificial Intelligence
Master Visual Computing Wahlmodul Applications of Computer Vision
Master Software Engineering & Internet Computing Wahlmodul Computersprachen und Programmierung
Master Technische Informatik Wahlmodul Automation
Master Technische Informatik Wahlmodul Cyber-Physical Systems


Inhalt[edit]

Die Grundlagen der Mobilen Robotik wurden vermittelt. Hier, die Titel der Foliensätze:

  • Control Paradigm
  • ROS and Friends
  • Wheeled Locomotion
  • Proximity Sensors
  • Geometry
  • Probabilistic Robotics
  • Motion Model
  • Sensor Model
  • Bayes Filter – Discrete Filters
  • Particle Filter
  • Kalman Filter
  • Exdentet Kalman Filter
  • Extended Kalman Filter using line features
  • Derivation and Limes with WolframAlpha
  • Pathplanning
  • The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance
  • Mapping
  • SLAM
  • FastSLAM
  • GridRBPF
  • GraphSLAM

Ablauf[edit]

noch offen

Benötigte/Empfehlenswerte Vorkenntnisse[edit]

Vorkenntnisse sind keine erforderlich, jedoch ist ein bisschen Erfahrung mit C++ nicht schlecht.

Wer schon mit ROS etwas gemacht hat, kann sich (vor allem am Anfang) sehr viel Zeit bei den Übungen sparen.

Vortrag[edit]

noch offen

Übungen[edit]

noch offen

Prüfung, Benotung[edit]

Die Prüfung ist mündlich und findet am Ende des Semesters statt. Die Termine sind üblicherweise zu dritt. Jeder bekommt einen Zettel und eine erste Frage zugewiesen, danach hat man ein paar Minuten Zeit die Frage zu beantworten. Anschließend muss jeder seine Frage beantworten und kann natürlich den Zettel als Hilfsmittel verwenden. (Bzw. Falls Zeichnungen gefragt sind ist der Zettel der Hauptakteur) Wenn ein Kollege nicht mehr weiterweiß fragt der Prof. in die Runde und eine richtige Antwort wird einem als ganze Frage angerechnet. Die Prüfung ist beendet wenn jeder 3 Noten/Fragen hat. Die Fragen in meiner Gruppe waren eher "Zeichnungslastig", z.B. Hough Space, Motion /Sensor Model, Resampling Wheel. Formeln oder Algorithmen wurden keine gefordert, Verständnis ist definitiv wichtiger. Alles in allem eine sehr angenehme Prüfung, Prof. Bader versucht weiterzuhelfen und lässt genug Zeit zum Grübeln. Die Benotung war auch sehr fair.

Dauer der Zeugnisausstellung[edit]

noch offen

Zeitaufwand[edit]

Der Zeitaufwand ist sehr hoch, die Übungen verschlingen viel Zeit wenn nicht alles auf Anhieb klappt. Es gibt viele potentielle Fehlerquellen (z.B. Transformationen von Koordinaten) die schwer zu finden sind und sich mitunter gegenseitig beeinflussen was das debuggen noch mühsamer macht.

Unterlagen[edit]

noch offen

Tipps[edit]

Nehmt auf jeden Fall bei den Workshops mit den Tutoren teil wenn etwas nicht so funktioniert wie es soll.

Verbesserungsvorschläge / Kritik[edit]

noch offen

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